function x_next = robot_model(x, u, dt)
    % x: 状态向量，包括x坐标，y坐标和偏航角
    % u: 输入向量，包括线速度v和角速度Ω
    % dt: 采样时间

    v = u(1);  % 线速度
    omega = u(2);  % 角速度

    x_dot = v * cos(x(3)); % x方向的速度
    y_dot = v * sin(x(3)); % y方向的速度
    theta_dot = omega; % 偏航角的变化率

    x_next = x + dt * [x_dot; y_dot; theta_dot]; % 下一时刻的状态
end
